Тук идва сложната част от управлението на водното колело.

Как да натрупваме ъгли на завои, когато изпълняваме поредица от движения

Нека започнем с пример: Ако часовникът показва 12 часа, и го завъртим на 90° ще показва 3. Ако след това го завъртим на още 90° ще показва 6 часа. И 6 часа е на точно 90°+90°=180° от 12 часа.

Точно така работи и жироскопичният сензор. Ако искаме роботът да завие на още 30° и вече е завил на 90°, трябва да кажем на робота „завивай докато не стигнеш на 30°+90°=120°“.

Втори завой с водното колело в язовира

Следващата задача в язовира е роботът да направи втори завой, този път на 60°. До момента роботът е завил веднъж на 90°. Погледнете чертежа по-долу, за да се ориентирате.
Трябва да определим каква е стойността, която да зададем на жироскопичния сензор. Той трябва да чака за определена стойност на завой и когато роботът достигне тази стойност да спре. Когато използваме жироскопичния сензор, трябва да събираме всички ъгли, на които сме завивали до момента. 

Каква е тази стойност? 

За по-любопитните

Пунктираните линии на картинката по-горе са мислено продължение на посоката на робота. Използваме това мислено продължение, когато добавяме завой на определен брой градуси, като следващо движение в програмата на робота. Използваме ъгълът между първоначалната посока на робота и новата

Движение на лодката в триъгълник

Интересно приложение на завъртането между първоначалната посока и новата посока има, когато искаме да опишем равностранен триъгълник с движение на робота си.

Роботът завива три пъти по външните ъгъли от 120°, докато вътрешните ъгли в триъгълника са по 60°. Всички знаем, че вътрешните ъгли са по 60°, нали? Знаем?

Забележете, че правата линия може да се разгледа като ъгъл от 180° и това ни помага да разберем, че външният ъгъл е винаги равен на 180° минус вътрешния ъгъл.